Mélangez le lait, le sucre, les oeufs, la farine, la levure et le sucre vanillé dans un saladier avec un batteur.
Lorsque la pâte est bien homogène, ajoutez le beurre fondu puis mélangez pendant 1 minute.

Couvrir d'un torchon et laissez reposer 2 heures a température ambiante.

Préchauffez votre four à 220°C.
Beurrez les moules à madeleines (ou silicone) et les remplir a moitié.

Enfournez 10 minutes (5 min à 220°C puis 5 à 7 min à 180°C)

Démouler sur grille pour laisser refroidir.