Dans un saladier, fouetter le yaourt, la vanille et la Millet Cuisine.

Dans une casserole, chauffer le Biosoy vanille avec le sucre, jusqu'à dissolution du sucre. Ajouter le tout au saladier et bien mélanger.

Placer dans une sorbetière et laisser turbiner pendant 30 min. 

Quand la glace est prête, la répartir dans 4 coupelles. Verser un filet de caramel par-dessus et saupoudrer de cacahuètes concassées. Servir immédiatement.