Couper les mangues en dés, verser dans un grand saladier. Couper les gousses de vanille dans la longueur, gratter les graines et les mélanger aux mangues. Placer sur un bain-marie pas trop fort et laisser cuire environ une heure, une heure et demie. Laisser refroidir et placer au frais.

Faire bouillir le lait, le lait de coco, la crème et le sucre. Ajouter l'agar agar, laisser frémir 30 secondes et bien mélanger.
Verser dans les verrines et placer au frais au moins une demie heure avant de verser la compotée au-dessus, et de saupoudrer d'une pincée de zeste de citron vert.