Dans une casserole, portez à ébullition quelques secondes le lait, la crème liquide, le sucre et l'agar-agar. Versez ensuite la noix de coco râpée dans la casserole, hors du feu, et versez dans les verrines.
Laissez prendre une demie heure au frigo.

Pendant ce temps, épluchez, et enlevez le noyau de la mangue. Mixez la chair de la mangue. Faites chauffer la purée de mangue dans une casserole, et ajoutez un trait d'eau pour un peu diluer.

Faites ramollir la gélatine dans de l'eau froide pendant 10 mn, et ajoutez-la dans la casserole. Laissez la fondre quelques minutes en remuant bien. Je n'ai pas ajouté de sucre dans le coulis de mangue, car elle était assez mûre, donc assez sucrée.
Versez le coulis de mangue sur la panna cotta. Vérifiez qu'elle soit déjà bien prise.

Laissez au moins une heure au frais avant de la manger.