Dans un bol, mélangez le jus des oranges avec le vinaigre balsamique, le sucre et l'huile d'olive.
Assaisonnez et ajoutez la pincée de piment doux.

Placez les pilons dans la marinade et laissez macérer 1/2 heure au frigo.

Dans une sauteuse, faites dorer les pilons avec l'huile d'olive 3 à 4 min et ajoutez la marinade. Couvrez et laissez mijoter 10 min en remuant de temps à autres.

Ajoutez des morceaux d'orange (seulement la chair) et continuez la cuisson 5 min.
Servez chaud !