Faire chauffer l'eau, le sucre en poudre, la gousse de vanille fendue et grattée, le jus de citron et laisser 10 min à petits bouillons. Eplucher les poires en conservant la queue et les plonger dans le sirop bouillant. Laisser cuire 30 min environ jusqu'à ce que les fruits soient bien cuits et les laisser refroidir dans le sirop.

Au moment de servir, faire fondre le chocolat au bain-marie, ajouter le lait et bien lisser à l'aide d'une spatule. Dans chaque coupe, déposer une poire et une boule de glace à la vanille. Napper de chocolat bien chaud et déguster sans attendre.